正航仪器详谈工业机器人互换性试验运动程序编制要点

 正航仪器详谈工业机器人互换性试验运动程序编制要点

互换性试验运动程序与位姿特性试验运动程序相同，但只进行额定速度试验。

试验在5 台同型号机器人上进行，更换机器人时不能移动测量仪器，并应保持相同的试验条件。

一、距离准确度和距离量复性试验渥动程序编制要点

一一从位姿点P4开始，将机械接口以额定速度(或其50% 、10%) 移至P2再回到P4 为一个运动循环。运动时采用点到点控制或连续轨迹控制均可。

一一到达P2和P4时，应停顿一段时间，停顿时间应大于测出的位姿稳定时间。此后，将选定的用于仪器同步的开关量输出信号置1，然后置0，使仪器采集数据。

一一将开关量输出信号置。，移动机械接口至下一位姿点。

一一可无限制进行循环，待仪器采集完30 次循环的数据后，停止机器人的运动。

二轨迹准确度、轨迹重复性和轨迹遍皮特性试瞌运动程序编制要点

一一从试验轨迹起点开始，使TCP 以额定速度(或其50% 、10%) 沿轨迹(直线，或大圆，或小圆)运动至轨迹终点，再回到起点，停顿数秒，为一个测试循环。

一一开始运动前，将选定的用于仪器同步的开关量输出信号置1.停顿O.1s后置0。

一一到达终点后，停顿数秒，再向起点运动。在终点和起点停顿的目的是让仪器有足够的时间处理采集到的数据(例如，数据存盘)。

一一仪器数据采集的停止可以有定时和同步两种方式。定时停止需要预先估计全轨迹运动时间，在仪器上设置略大的采集终止时间。同步停止需要在机器人控制器上选定另一开关量输出，到达轨迹终点后，停顿0.1 s ，使该信号置1, 0.1 s 后置0，仪器收到信号后停止采集。这两种方式均可使仪器采集到完整的轨迹数据。

一一可无限制进行循环，待仪器采集完10 次循环的数据后，停止机器人的运动。