工业机器人试验前的准备工作

工业机器人试验前的准备工作

     为保证试验的顺利进行，制造商和试验部门在试验前必须做好充分的准备。

一、制造商的准备工作

1、 对被试机器人进行全部功能检查，并检查机器人控制器中的所有可设置参数。在试验过程中，如果不得不重新调整机器人或设置参数，需重新开始试验。

2、 如果被试机器人在试验部门安装，机器人制造商必须提出安装的建议，备足所需的压板及紧固件，以确保被试机器人稳固地安装于试验环境，避免试验过程中机器人高速运动时因基础不稳造成的振动对性能指标的影响.

3、选定需要测量的性能指标。针对被试机器人的应用场合，可按GB/T 12642 附录B 选择所要测量的性能指标。

4、按GB/T 12642 的6.3 的要求，规定试验的环境条件和正常操作条件。

5、按被试机器人的额定负载，参照GB/T 12642 图1，制造质量、重心位置和惯性力矩符合要求的试验用末端执行器，并向试验部门提供其图纸。如果某些性能指标需要在10% 额定负载或由制造商指定其他数值下进行附加试验，则试验用末端执行器应能方便地减重，机器人控制器中的工具中心点（TCP) 位置参数应按所制造的末端执行器的数据设置。

6、按被试机器人的技术指标确定位姿特性和轨迹特性的试验速度。位姿特性和轨迹特性的额定速度可以不同。对于位姿特性，是否以50% 或10% 额定速度进行试验，由制造商确定。

7、按GB/T 12642 的6.8 的要求选定测量平面。对于6 输机器人，制造商如不选用C， -C2 -C, -C8作为测量平面，则应在征得试验部门同意的情况下规定特殊的测量平面$对于少于6 轴的机器人，制造商应指定选用的测量平面。

8、 计算测量平面上的5 个试验位姿P， ~P5 。试验位姿以何种坐标表示，取决于被试机器人的编程方式。如需测量最小定位时间及重定向轨迹准确度，则还需按GB/T 12642 图6 、表19 和图24 计算测试立方体对角线上一系列定位点的位姿。

9、 如不选用GB/T 12642 的6.8.6.2 规定的试验轨迹，制造商应对所选择的试验轨迹加以说明。

10、按每一试验项目对机器人的运动要求编制运动程序。原则上可采用任何一种编程方式，但若采用离线编程方式，则试验前必须实现编程所用的坐标系与测量坐标系之间的高精度转换，具有相当大的难度.因而，不推荐使用离线编程方式。

11、为了使测量仪器的数据采集与机器人的运动同步，选定机器人控制器的开关量输出信号，并在机器人运动程序中适时地将该输出置。